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WUJI, 휴머노이드 로봇용 정밀 제어 오픈소스 데모 공개
강화학습을 통한 로봇 손의 정밀 조작 구현. 로봇 제어 및 시뮬레이션 연구자에게 유용한 오픈소스 자원.
요약
휴머노이드 로봇 기술이 단순한 물체 잡기를 넘어 정교한 조작(dexterous manipulation) 단계로 진화하고 있다. WUJI Hand 2는 카메라 트래킹이나 전용 글러브를 통해 사용자의 손동작을 실시간으로 추적하며, 독립적으로 구동되는 20개의 관절을 정밀하게 제어한다. 해당 로봇 손은 강화학습 플랫폼인 mjlab을 활용하여 시뮬레이션 환경에서 펜 돌리기나 큐브 회전과 같은 고난도 동작을 학습한다. 시뮬레이션에서 습득한 기술은 실제 하드웨어로 전이되며, 물체의 움직임에 따라 손가락을 실시간으로 미세 조정하는 성능을 보여준다. 현재 WUJI의 기술은 wuji-mjlab 오픈소스로 공개되어 있어 누구나 직접 실습하거나 새로운 기술을 학습시킬 수 있다.
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원문 제목 @LinusEkenstam: Humanoids are moving beyond basic grasping into dexterous manipulation. These WUJI demos are seriously impressive. Move your hand,
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