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허깅페이스, 로봇 학습용 데이터 수집 시스템 'Grabette' 공개
로봇 없이 손과 카메라만으로 조작 데이터를 수집하는 오픈소스 도구. 로봇 학습 데이터셋 구축 시 유용.
요약
로봇 학습의 핵심인 대규모 데이터 부족 문제를 해결하기 위해 허깅페이스(Hugging Face)가 저비용 로봇 조작 데이터 기록 시스템인 'Grabette'를 공개했다. Grabette는 로봇이나 복잡한 원격 조작 장비 없이 사람의 손, 그리퍼, 카메라만으로 6자유도(6-DoF) 궤적을 기록하여 로봇이 학습 가능한 데이터를 생성한다. 스탠포드 대학의 UMI(Universal Manipulation Interface)에서 영감을 받은 이 시스템은 어안 카메라가 장착된 휴대용 그리퍼를 사용해 실제 환경에서 시연을 기록하고 SLAM 기술로 카메라 궤적을 복구한다. 이 시스템은 누구나 쉽게 로봇 조작 데이터를 수집할 수 있는 환경을 구축하여, 단일 연구소에서 감당하기 힘든 대규모 오픈 로봇 조작 데이터셋 구축을 목표로 한다.
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원문 제목 Grabette: an open system to record robot-manipulation data
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